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转动关节2包括与远离灵巧手根部的指节1连接的腱绳固定轴4、所述远离灵巧手根部的指节1下方相邻的指节1上转动连接有转动滑轮5和辅助滑轮7,转动滑轮和辅助滑轮端面沿周向方向凸出形成线槽,线槽避免腱绳脱出。腱绳固定轴与上方的指节一体成型。所述转动滑轮5和辅助滑轮7均固定套装在转轴上,转动滑轮5所在的转轴为转动转轴6,辅助滑轮7所在的为辅助转轴8,这些转轴转动连接在指节1上。转动转轴6两端细中间粗,转轴和指节1之间设有轴承9。轴承9内圈和转轴固定连接,外圈与下方的指节1过盈配合实现转轴相对指节1转动。转轴与对应的滑轮之间通过键连接或者轴体为非对称形状,滑轮芯部具有对对应该滑轮的槽。辅助滑轮7设置在转动滑轮5下方,转动关节2滑轮和辅助滑轮7的外侧套设有腱绳10,腱绳10固定绕接在转动滑轮5和辅助滑轮7上,腱绳固定轴4上设有通线孔11,腱绳10通过通线孔11,腱绳10端部直径较通线孔11大。如图3所示,远离指尖的转动关节2的转轴和腱绳固定轴4上设有用于通过腱绳10的过线孔12,所述腱绳10穿过通线孔11绕接固定在靠近指尖的转动关节2的转动滑轮5和辅助滑轮7上。下方的转轴和腱绳固定轴4具有贯通的过线孔12,该孔用于通过上方转动关节2的腱绳10。电机支持定制化服务,可根据客户需求调整传动比、输出轴规格等参数,适配特殊设备。

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