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    随着学会的队伍不断发展壮大，分支机构的发展愈发完善，丰富多彩的分支活动与学术分享也频频呈现。CAAI认知系统与信息处理**会在助力学会发展的工作中积极开展学术交流，打造了“认知系统和信息处理**会议”等多个颇具特色的活动，创办了“CognitiveComputationandSystems”**期刊。*情期间，CAAI认知系统与信息处理专委会积极倡导学会“*情防控不放松，学习充电不间断”的理念，结合本专委会自身领域研究精选相关文献进行研究与解读，与大家分享《机器人灵巧手的研究概览》。灵巧手作为机器人的末端执行器，由于其良好的灵活性和操作能力得到研究者们的***关注。通过概览近期IEEEROBOTICSANDAUTOMATIONLETTERS（RAL）、INTERNATIONALJOURNALOFROBOTICSRESEARCH（IJRR）等发表的研究工作，我们总结了目前的灵巧手的主要研究方向，包括：灵巧手操作能力的优化、结构的创新、传感器性能的提升等。1）灵巧手结构的优化**城市大学和**大学的研究者们在调研了人手指解剖学的理论的前提下，提出了一种新型的、合理的手指驱动结构[1]。这种结构可以实现指间关节和掌骨关节的**运动，提高了灵巧手的操作能力。同时采用这种结构的手指在捏取物体时，DIP关节会自适应的弯曲。在安防监控设备中，它驱动摄像头云台 360 度旋转，实现无死角的监控覆盖。香港智能家居行星减速电机有限公司

    并且在**后进行了抓取实验，传感器的性能较好，在迟滞性、重复性测试上都展示出较好的实验结果。同时所设计的灵巧手也展示出了较好的抓取性能，在稳固抓取和灵活抓取实验中均取得了较好的抓取结果。图5灵巧手结构示意图（每个手指指尖均配有阵列触觉传感器）及抓取实验韩国又松大学的研究者们赋予了灵巧手识别物体的形状和软硬度的能力[5]。将深度学习与计算机视觉相结合，可以正确预测物体的形状和质地，从而进一步提高机械手的性能。机械手指尖上的触觉传感器可以通过分析压力数据来预测被抓取物体的软硬度。根据物体的柔软度/硬度，可以很容易地对机械手进行编程，使其在不损坏脆弱柔软物体的情况下进行操作。并且通过在手指和手掌的不同位置放置一个阵列式传感器，可以预测更广义的抓取力，从而可以准确地预测物体的柔软度和硬度。图6机械手抓取实验平台3）灵巧操作研究进展耶鲁大学的研究团队制定了一个通用性的框架[6]，用于进行手-物体的构型估计。通过对抓取约束的建模，提出了一种基于粒子滤波的手构型估计框架。具体地说，对于任意的抓握方式，首先对一组手的构型进行采样，然后随机地操纵手内的物体。使用外部摄像机观察物体的运动时。青岛消防设备行星减速电机供应商密封设计精良的行星减速电机，能抵御粉尘和水汽侵袭，适用于恶劣的户外作业环境。

    在液压缸端盖1019与液压缸配合处设置有液压缸端盖与液压缸密封圈1020；往复活塞机构为双活塞杆机构，往复活塞机构设置在液压缸内，活塞1016的直径与液压缸的圆柱内腔直径相配，在活塞1016与液压缸配合处设置有活塞密封圈1017，活塞1016一侧的活塞杆1015从液压缸的圆柱内腔底部的活塞杆过孔伸出，在活塞杆1015与作动器基体103上过孔配合处设置有活塞杆与液压缸密封圈1014，另一侧活塞杆1015在液压缸端盖1019中心的活塞杆孔内滑动，在活塞杆1015与液压缸端盖1019配合处设置有活塞杆与液压缸端盖密封圈1018，在液压缸端盖1019上的活塞杆孔的底部设置有平衡孔，平衡孔连通到弹性皮囊101与作动器基体103所形成的间隙；在伸出液压缸底部的活塞杆1015的端部设置有活塞杆铰接孔1012，在液压缸端盖1019上设置有作动器铰接孔1024。球形泵和电机集成在球形泵缸套内组成球形泵单元，在球形泵缸套的开口端设置有电机端盖102；球形泵包括球形泵缸体108、球形泵缸盖1010、球形泵活塞109、球形泵转盘107和球形泵主轴106，球形泵缸盖1010与球形泵缸体108都具有半球形内腔，连接形成球形内腔，球形泵缸盖1010与球形泵缸体108组合后。

    该轴向间隙可用于在于防止轴与关节之间因接触而导致的干涉问题，提高机械的可靠性。所述轴向间隙可进一步扩大，以便加装霍尔传感器或者回旋式变阻器以实现角位移的反馈。作为推荐，腱绳包括驱动腱绳和回复腱绳，所述驱动腱绳和回复腱绳包合在辅助滑轮的两侧上并从另一个方向包合在转动滑轮上，所述腱绳从对应的腱绳固定轴的通线孔通过。驱动腱绳和回复腱绳呈8字形包合在两滑轮上，两个腱绳包合的方向相反，采用两组滑轮是为了形成在转动滑轮上更大的包角，防止腱绳在运动过程中从滑轮上滑出。作为推荐，转轴两端细中间粗，转轴和指节之间设有轴承。轴承内圈和转轴固定连接，外圈与下方的指节过盈配合实现转轴相对指节转动。作为推荐，两转动关节间隔布置。上方的转动关节绕接的腱绳*在一个平面内进行弯转，能更好的保证腱绳弯转时通过下方转轴的轴心，保证力臂一致。与现有技术相比，本发明的有益效果是：（1）采用全驱动的方式驱动灵巧手，可以使得灵巧手更为灵活，具有更好的操纵性；（2）关节的运动过程中的力臂恒定，便于实际操控，使得腱绳的位移与关节角位移的变化关系为线性关系，降低因被控对象的非线性特性会使得控制难度增加。在汽车电动尾门系统中，行星减速电机驱动尾门平稳开合，提升汽车使用的便捷性。

    73-拇指基体与活塞杆铰接孔；81-拇指***指节与摆动支架铰接孔；82-拇指***指节与电液直线作动器铰接孔；83-拇指***指节与活塞杆铰接孔；91-拇指第二指节与拇指***指节铰接孔；92-拇指第二指节与电液直线作动器铰接孔；101-弹性皮囊；102-电机端盖；103-作动器基体；104-电机定子；105-电机转子；106-球形泵主轴；107-球形泵转盘；108-球形泵缸体；109-球形泵活塞；1010-球形泵缸盖；1011-球形泵套筒；1012-活塞杆铰接孔；1013-密封环；1014-活塞杆与液压缸密封圈；1015-活塞杆；1016-活塞；1017-活塞密封圈；1018-活塞杆与液压缸端盖密封圈；1019-液压缸端盖；1020-液压缸端盖与液压缸密封圈；1021-液压缸端盖与弹性皮囊密封圈；1022-***进排液通道；1023-第二进排液通道；1024-作动器铰接孔。具体实施方式如图1到图4所示，电液驱动机器人灵巧手为五指结构，包括手掌1、拇指、食指、中指、无名指和小指；食指、中指、无名指和小指的结构相同，每个手指都包括依次铰接的***指节3、第二指节4和第三指节5，食指、中指、无名指和小指的***指节通过摆动支架2铰接在手掌1上；在***指节3、第二指节4和第三指节5内分别铰接有一个电液直线作动器10。在仓储物流设备里，它为 AGV 小车提供稳定动力，保障小车jing准停靠和高效搬运货物。佛山消防设备行星减速电机有限公司

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