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    球形泵套筒1011通过热装过盈配合的方式紧固在球形泵缸盖1010与球形泵缸体108的外圆周上，球形泵套筒1011再通过热装过盈配合紧固在球形泵缸套的圆柱形容腔底部的内圆周上；在球形泵缸盖1010上设置有活塞轴孔和两个进、排液孔，由于球形泵可正反转运行，当电机正转时一个进、排液孔为进液孔则反转时该孔为排液孔，另一个进、排液孔为排液孔则反转时该孔为进液孔。球形泵活塞109与球形泵转盘107通过柱面铰链铰接后形成球形转子置于球形内腔内，电机定子104线圈绕组固定在球形泵缸套圆柱形容腔的开口端内壁上，电机转子105的硅钢片环绕在球形泵主轴106的外圆周上，电机端盖102通过热装过盈配合固定连接在球形泵缸套圆柱形容腔的开口端，球形泵主轴106的上端与球形泵套筒之间形成旋转支撑，球形泵主轴106的下端与电机端盖102之间形成旋转支撑；具体为在球形泵主轴106的上端与球形泵套筒1011配合处设置滑动配合形成球形泵主轴106的上端旋转支撑；在球形泵主轴106的下端设置中心轴孔，在电机端盖102上设置有与球形泵主轴106的下端的中心轴孔相配的支撑轴，所述支撑轴可在所述中心轴孔内旋转从而形成球形泵主轴106的下端旋转支撑。它的输出轴强度高，能承受较大的径向和轴向载荷，适配各类重型负载设备。长沙低噪音行星减速电机报价

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    使控制器的输出量工作在合理的区间内；（3）在实现手指全驱动的同时，实现了手指各关节运动的无耦合，从而可以**控制单个关节。附图说明图1是本发明的手指的局部剖视图；图2是图1a-a处的放大图；图3是图1b-b处的放大图；图4是本发明的转动转轴的立体图；图5是本发明相对图1垂直方向上的局部剖面图；图6是本发明的转动滑轮的立体图；图中：指节1，转动关节2，凹槽3，腱绳固定轴4，转动滑轮5，转动转轴6，辅助滑轮7，辅助转轴8，轴承9，腱绳10，通线孔11，过线孔12，驱动腱绳13，回复腱绳14，避让槽15，限位板16，弯角段17、轴套18。具体实施方式下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：实施例：一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节，如图1所示，包括三节可相对转动的指节1以及转动连接在两两指节1之间的两转动关节2，指节1由两个对称的两个组件组合形成，这两个组件通过三个其上设置的固定孔和对应的螺钉固定连接。两个相连的指节1的上方指节1和下方指节1之间的铰接连接处具有两个相对设置的凹槽3，这两个凹槽3是为了减少两个指节1之间的接触面积，减小摩擦力，同时这两个凹槽3可以储蓄润滑油，减少磨损。如图2和3所示。

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    本发明涉及机器人领域，尤其是机器人灵巧手领域。背景技术：目前腱传动的灵巧手主要是采用欠驱动的方式，即多个关节通过一个驱动器进行驱动。欠驱动的驱动方式虽然可以减少驱动器个数的优势，但是由于多个关节由单一驱动器进行驱动，多个关节运动之间存在一定的耦合问题，降低了灵巧手的灵巧程度。如果给每个关节架设一个驱动器，关节与关节运动之间仍然可能会无法避免耦合问题。关节之间驱动的耦合会导致控制系统的复杂性上升、精确性下降等不良效果，甚至引起非目标关节的运动。****公开号cna，名称为“一种多关节仿生灵巧腱传动假手”，该申请案公开了一种多关节仿生灵巧腱传动假手，包括手掌腔体，手掌腔体上安装有多个多关节仿生手指，手掌腔体内设置有被动部分，手掌腔体外设置有能安装在手臂上且能以手臂关节相对转动作为动力来驱动被动部分逐渐推进的主动部分；主动部分与被动部分联动并通过腱传动部分带动多关节仿生手指，以使得假手上所有多关节仿生手指随着被动部分逐渐推进而逐渐地闭合或张开。它具有采用欠驱动方式进行联合，灵巧手的灵巧程度下降。技术实现要素：本发明克服了现在的灵巧手具有采用欠驱动方式驱动不灵巧的问题。其模块化设计便于拆解维修，更换损坏部件时操作简便，减少设备停机维修的时间。珠海搅拌器行星减速电机有限公司

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