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    第二指节22靠近第三指节23一端设有第二转轴223、以及分别连接于第二转轴223两端的第二止挡部224，第三指节23开设有供第二转轴223穿过的第二轴孔2340，第二止挡部224开设有用于卡接第二扭簧27其中一端的第三止挡槽2240，第三指节23开设有用于卡接第二扭簧27另一端的第四止挡槽230。第二指节22的首端设有***轴孔2250，与***指节21转动连接，第二指节22的尾端设有与第三指节23转动连接的第二转轴223。两个第二止挡部224分别设于第二转轴223的两端，且第三指节23的首端夹设于两个第二止挡部224之间，第二止挡部224可以防止第三指节23首端在第二转轴223上滑动，还可以遮挡第二指节22和第三指节23之间的转动配合结构，保持手指外观面的整洁。更具体地，第二止挡槽220与第二扭簧27端部的形状相适配，由于第二扭簧27套设于第二转轴223上，第二扭簧27的簧心与第二转轴223的轴心相重合，第二止挡槽220对应的中心也与第二转轴223的轴心相重合，第二转轴223的端部连接于第二止挡槽220的槽底壁。可选地，第二扭簧27的数量为两个，分别设于第二转轴223的两端，使第三指节23的转动更平稳。相应地，每个第二止挡部224上均设有一个第三止挡槽2240。宽电压输入的无刷减速电机支持 9-48V 直流电源，灵活适配自动化产线多场景供电需求。广州行星无刷减速电机编码器刹车

    且驱动件31和丝杠34设于换向机构33的同一侧。换向机构33与驱动件31的输出端连接，经过换向机构33的传动后，换向机构33的输出端与驱动件31的输出端相错开，便于根据手掌外壳的形状布置驱动件31和丝杠34的位置，合理布置驱动机构，使手掌外壳内能够布置更多的驱动机构。可选地，丝杠34的一端伸入从动齿轮332中与其固定连接，丝杠34与从动齿轮332的固定方式此处不作限定。主动齿轮331和从动齿轮332可选为直齿轮或者斜齿轮，使得主动齿轮331和从动齿轮332位于同一平面上，主动齿轮331和从动齿轮332的轮轴相互平行，使丝杠34和驱动件31的中心轴相互平行，且丝杠34和驱动件31位于换向机构33的同一侧。由于丝杠34呈长条形，占用的空间较大，当丝杠34和驱动件31位于换向机构33的同一侧时，可减小该手指舵机的整体长度，实现在手掌外壳等小空间内的布局。在其中一个实施例中，主动齿轮331和从动齿轮332的转速相同，换向机构33的传动比为1，换向机构33*具有改变驱动件31和丝杠34相对位置的作用。在另一实施例中，主动齿轮331的转速大于从动齿轮332的转速，换向机构33的传动比大于1，换向机构33不*具有改变驱动件31和丝杠34相对位置的作用，还具有减速功能。哈尔滨空心杯无刷减速电机联系方式无刷减速电机通过 RoHS 认证，环保无铅，符合欧盟出口标准，助力企业拓展国际市场。

    是因为旋转电枢直流电动机的寿命太短。事实是直流电动机的调速成本**低精度**高设备**简单。只要直流电动机能长寿，变频调速器就是废铜烂铁。旋转电枢直流电动机在运转的时候，定子磁场和电枢磁场是静止垂直90度，旋转的是电枢，电枢的磁场并不旋转。换向器的作用就是保证电枢的磁场和定子的磁场始终保持静止90度而换向。旋转磁场直流电动机在运转的时候，定子的磁场和转子的磁场，是在旋转之中垂直90度。用逐线圈换向技术制造电流**器，取代换向器和电刷，因此旋转磁场直流电动机变的和异步电动机一样长寿。旋转磁场直流电动机的转子做成无刷励磁或永磁的时候，它的强度和异步电动机的转子一样高，造价非常低。像异步电动机一样，脆弱线圈不动，坚固而又简单转子在高速旋转。旋转磁场直流电动机的定子线圈，能产生稳定的反电势阻止谐波的生成，无论IGBT的关断速度多么快，也不会产生自感电压击穿IGBT和绝缘。小功率电机在6000转的时候IGBT的工作频率是200赫兹，大功率电机3000转的时候工作频率是100赫兹。不像变频调速器载波频率高达2000到20000赫兹，产生严重的电磁辐射，危害人体干扰电子设备，产生谐波污染电网。变压调速的旋转磁场直流电动机问世。

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