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    轮胎滑移率阈值)通过实验而事先设定成维持车辆的直线前进性的轮胎滑移率。继而，参照图2对由包括以上的结构的本实施方式的车辆控制系统1所执行的车辆的转弯行驶中的驾驶切换控制进行详细说明。此处，图2是表示车辆的转弯行驶中的驾驶切换控制的处理的顺序的流程图。图2中所示的驾驶切换控制处理在自动驾驶控制中以规定的周期重复执行。在步骤s1中，辨别本车辆是否正在进行自动驾驶控制。若所述辨别为是，则进入步骤s2，若为否，则结束本处理。在步骤s2中，辨别是否从此起有从自动驾驶控制朝手动驾驶控制的切换。若所述辨别为是，则进入步骤s3，若为否，则结束本处理。在步骤s3中，辨别本车辆是否已满足所述行驶稳定条件。若所述辨别为是，则进入步骤s4，若为否，则进入步骤s5。在步骤s4中，执行朝将利用eps61的转向控制设为手动驾驶控制，利用awd63的驱动力分配控制维持自动驾驶控制的部分手动驾驶控制的切换。此时，以维持本车辆的行驶轨迹的方式，自动地协调控制驱动力分配。其后，返回至步骤s3。在步骤s5中，执行朝将利用awd63的驱动力分配控制也设为手动驾驶控制的完全手动驾驶控制的切换转变。执行后，结束本处理。根据以上所说明的本实施方式的车辆控制系统1。**汽车电控订做，无锡东英电子有限公司。吉林好汽车电控

    对本车辆的周围所存在的物体的位置(距离及方位)进行检测。具体而言，雷达22朝车辆的周围照射毫米波等电磁波，并检测所照射的电磁波由物体反射的反射波，由此对物体的位置进行检测。在本车辆的任意的部位上设置至少一个激光雷达23，对本车辆的周围所存在的物体的位置(距离及方位)或性质进行检测。具体而言，激光雷达23朝车辆的周围呈脉冲状地照射波长比毫米波短的电磁波(紫外光、可见光、近红外光等电磁波)，并检测所照射的电磁波由物体散射的散射波，由此对比雷达22更远距离地存在的物体的位置及性质进行检测。外界感测装置20作为先进驾驶辅助系统(advanceddriverassistancesystems，adas)发挥功能。具体而言，外界感测装置20利用传感器融合(sensorfusion)技术，对由所述相机21、雷达22及激光雷达23等所获取的各信息进行综合评价，并将更正确的信息输出至在后段中进行详述的ecu10中。hmi30是对驾驶者等提示各种信息，并且受理由驾驶者等进行的输入操作的接口。hmi30例如包括均未图示的显示装置、安全带装置、方向盘触摸传感器、司机监控摄像机(drivermonitorcamera)、及各种操作开关等。显示装置例如为显示图像，并且受理由驾驶者等进行的操作的触摸屏式显示装置。吉林好汽车电控正规汽车电控公司，无锡东英电子有限公司。

    图1是表示本实用新型的一实施方式的车辆控制系统1的结构的图。搭载本实施方式的车辆控制系统1的车辆例如包含可进行四轮驱动的电动汽车。本实施方式的车辆控制系统1如在后段中进行详述那样，具有可自动地控制车辆的驾驶的结构，使相当于日本国土交通省所规定的等级3的自动驾驶变为可能。如图1所示，车辆控制系统1包括：电子控制单元(electronontrolunit，ecu)10、外界感测装置20、人机接口(humanmachinerface，hmi)30、导航装置40、车辆传感器50、电动助力转向系统(electricpowersteering，eps)61、车辆稳定辅助系统(vehiclestabilityassist，vsa)62、全轮驱动系统(allwheeldrive，awd)63、电子伺服刹车(electricservobrake，esb)64、驱动力输出装置71、刹车装置72、及转向装置73。外界感测装置20包括：相机21、雷达(radar)22、及激光雷达(lidar)23。在本车辆的任意的部位上设置至少一个相机21，对本车辆的周围进行拍摄来获取图像信息。相机21是单眼相机或立体相机，例如可使用利用电荷耦合器件(chargecoupleddeviced)或互补金属氧化物半导体plementarymetaloxidesemiconductor，cmos)等固体摄像元件的数码相机。在本车辆的任意的部位上设置至少一个雷达22。

(二)底盘综控系统

底盘综合控制系统包括电控自动变速器、防抱死制动系统(ABS)与驱动防滑系统(ASR)、电子转向助力系统(EPS)、自适应悬挂系统(ASS)、巡行控制系统(CCS)等。

1.电控自动变速器(ECAT)

一般来说，汽车驱动轮所需的转速和转矩，与发动机所能提供的转速和转矩有较大差别，因而需要传动系统来改变从发动机到驱动轮之间的传动比，将发动机的动力传至驱动轮，以便能够适应外界负载与道路条件变化的需要。此外，停车、倒车等也靠传动系统来实现，适时地协调发动机与传动系统的工作状况，充分地发挥动力传动系统的潜力，使其达到比较好的匹配，这是变速控制系统的根本任务。ECAT可以根据发动机的载荷、转速、车速、制动器工作状态及驾驶员所控制的各种参数，经计算、判断后自动地改变变速杆的位置，按照换档特性精确地控制变速比，从而实现变速器换挡的比较好控制，得到比较好挡位和比较好换挡时间。该装置具有传动效率高、低油耗、换档舒适性好、行驶平稳性好以及变速器使用寿命长等优点。采用电子技术特别是微电子技术控制变速系统，已经成为当前汽车实现自动变速功能的主要方法。 直流汽车电控制造，无锡东英电子有限公司。

    公司多次承担国家863计划电动汽车重大项目、上海市重大科技及产业化项目，为国内外整车企业配套开发电驱动系统200多项，并取得车用电驱动领域多项**。同时公司还主持并参与了多项国家和行业标准的制修订工作。公司产品在一汽集团、奇瑞、东风、长安、华晨、吉利、广汽、长城、上汽、上海、大众、德国大众、本田、宝马、GM、中国台湾中华、依维柯、五菱、宇通、中通、广客、恒通、金龙、百路佳、扬子江、北汽集团、重庆渝安、江铃等国内外**整车企业中得到广泛应用。公司作为上海汽车电驱动工程技术研究中心的依托单位，拥有系列节能与新能源车用驱动电机系统研发和测试平台，研发能力覆盖各类车用电驱动系统。2013年公司电动汽车电机及电驱动系统销量1万台，市场份额59%，是新能源汽车电机及电驱动系统地**企业。目前，公司已拥有两条柔性生产线，年产能力3万台套。2015年6月，大洋电机拟以35亿元收购上海电驱动股份。北京大洋电机-中国简介：北汽大洋电机科技有限公司（以下简称公司）是由中山大洋电机股份有限公司与北京汽车新能源汽车有限公司合资创建的专业电机制造企业。公司于2010年12月挂牌成立（2011年7月份完成注册），坐落于北京市大兴区采育经济开发区。**汽车电控厂商，无锡东英电子有限公司。宁波汽车电控公司

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    企业介绍武汉菱电汽车电控系统股份有限公司成立于2005年，是专业从事EMS和新能源汽车电控系统研发、生产的高新技术企业。是国内相当有规模、技术先进、产品线齐全的自主品牌EMS企业。产品包括自然吸气、涡轮增压、缸内直喷汽油EMS、甲醇EMS、燃气EMS以及油气双燃料EMS，电动汽车VCU和MCU，增程式电动车、48V弱混系统、P1、P2结构混动控制系统。合作的客户包括北汽福田、华晨鑫源、东风小康、众泰汽车、北汽银翔、保定长安、长安跨越、北汽昌河、海马汽车、JOHNDEERE，匹配的车型已累计销售120万台。产品展示1、国六平台自然吸气发动机控制系统菱电自2008年开始批量生产汽油燃料发动机电控系统，拥有双缸发动机、三缸发动机、四缸发动机和六缸发动机多个技术平台，已经累计销售ECU超过100万台，产品性能和质量得到了市场检验和客户认可。公司目前研发的国六电喷系统已经成功与北汽福田、华晨鑫源、长安跨越、保定长安等多款国六车型成功匹配，其中开发的搭载DAM15KL发动机的北汽福田TM1车型在中国汽研检测中心通过了I型排放、低温排放，这是我国***款通过国六B排放测试的N1类车型。吉林好汽车电控