常州三菱伺服知识

对于反馈的编码器部件来说，其发展主要还在于小型化、低成本、高的分辨率、高可靠性、网络化、高响应、省接线、一定值编码等方向。从结构上来讲，为了降低成本，日系的主流伺服电机所用编码器都已从整体式变为分离式。为了提高的分离式编码器的可靠性，从安装方式上作了改进，已溶入电机的后轴承支承座的一体化设计。由于正弦波内插技术的采用，分辨率得到了比较大的提高，从早期的210已发展到224—228/每转。这对于提高伺服电机的低速控制的稳定性减少低速脉动有比较大帮助。但对于提高位置控制的精度没有直接效果。当然也有采用类似于螺距补偿一样的软件补偿，可以提高单圈的物理分辨率，从而实际提高定位控制的精度。这在分度转台机器人控制的使用中，可得到有效作用。也正是由于内插接技术的应用，使得旋转编码器也将会在严酷环境中的高精度伺服控制中得到更普遍的应用。已有224/每转分辨率的旋转编码器在伺服电机上的使用情况。编码器串行通讯省线制的方式，其通讯频率还只能限于10M以下。随着伺服控制的高的分辨率、高精度、高响应的要求日益增强，编码器通讯频率的提高也将会是一个主要方向。三菱伺服电机现常用的方法：位置控制。常州三菱伺服知识

我们需要特别要注意伺服定义中“使用反馈”这几个字。尽管在伺服与普通传动技术（例如：变频）之间并没有一道非常清晰的界限，但在系统中是否有用于实现控制的面对应用对象的反馈机制，却是其区别于一般的气动、液压和电机传动技术的一个关键标志。伺服的反馈主要是指那些用于检测动力执行机构速度和位置...等动作状态的传感元器件，例如：旋转编码器、直线光栅尺...等等，并且通常这些反馈元件都会被直接整合到伺服产品的控制环回路中，如：大部分伺服电机内部都集成了反馈编码器、以及通常伺服驱动器也都会将反馈接口卡作为其产品的一项标准配置。伺服价格电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直流伺服系统和AC交流伺服系统二大类。

伺服与变频的一个重要区别是：变频可以无编码器，伺服则必须有编码器，作电子换向用。两者的共同点：交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/p，n转速，f频率，p极对数）。

虽然三菱伺服的型号比较多，不过在中国经常使用的只有总型号的不足1/5，可根据以下要求来选型：1.运用必定方位控制或需高精度控制时运用MR-J3系列伺服2.为节约本钱、要求不是比较高，运用相对方位控制是使用MR-ES-A系列伺服3.为节约本钱、要求不是比较高，运用速度控制、力矩控制时可使用MR-ES-AG系列伺服。4.小惯量：100W/3000转、200W/3000转、400W/3000转、700W/3000转。5.中惯量：1000W/200转、1500W/200转、2000W/200转、3500W/200转、5000W/200转、7000W/200转。交流伺服系统的加速性能较好，通常情况下只要几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这时伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有阻止零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。伺服电机性能：有较强的过载能力。常州三菱伺服知识

伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关。常州三菱伺服知识

电气伺服技术应用较广，主要原因是控制方便，灵活，容易获得驱动能源，没有公害污染，维护也比较容易。特别是随着电子技术和计算机软件技术的发展，它为电气伺服技术的发展提供了广阔的前景。早在70年代，小惯量的伺服直流电动机已经实用化了。到了70年代末期交流伺服系统开始发展，逐步实用化，AC伺服电动机的应用越来越广，并且还有取代DC伺服系统的趋势成为电气伺服系统的主流。永磁转子的同步伺服电动机由于永磁材料不断提高，价格不断下降，控制又比异步电机简单，容易实现高性能的缘故，所以永磁同步电机的AC伺服系统应用更为普遍。常州三菱伺服知识

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