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第二指节4内的电液直线作动器10的活塞杆1015与***指节3铰接,***指节3内的电液直线作动器10的活塞杆1015与摆动支架2铰接,从而形成连杆机构传递动力,***指节3、第二指节4和第三指节5内的电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时带动相应的指节前后弯曲和伸张;在手掌1内设置有***到第五共五个电液直线作动器10,其中,***电液直线作动器10用于控制拇指基体7动作,第二到第五电液直线作动器10分别用于控制食指、中指、无名指和小指动作;第二到第五电液直线作动器10的活塞杆1015各与一个摆动支架2铰接,每个摆动支架2再与相应的食指、中指、无名指和小指的***指节3铰接形成连杆机构传递动力,所述第二到第五电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时与之铰接的相应的食指、中指、无名指和小指可在手掌平面内左右摆动;与手掌1内第二到第五电液直线作动器10连接的摆动支架2通过其上的四个铰接孔分别与手掌1、手掌1上电液直线作动器10的活塞杆1015、***指节3、***指节3上的电液直线作动器10的活塞杆1015形成铰接;***指节3通过其上的四个铰接孔分别与摆动支架2、***指节3上的电液直线作动器10、第二指节4、第二指节4上的电液直线作动器10的活塞杆1015铰接。
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