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副电机802带动一个齿轮作为副齿轮902；主齿轮901和副齿轮902通过齿条1000连接，进而实现主齿轮901和副齿轮902之间的传动。目前在大型机床驱动系统中大都采用齿轮齿条传动结构，这种结构不受行程限制，传递扭矩大、刚性好。但是由于齿轮齿条之间存在啮合间隙并且行星减速机内也存在背隙，这些因素势必要影响到机床运动的精度和同步性。为了消除这种间隙，对齿轮齿条的精度要求很高，而且机械式消隙结构也非常复杂，并且可靠性不高。而采用双驱动电机结构，通过机床电气系统对驱动电机800进行设置，根据机床运行的不同情况，施加相反方向的全程预载，可以有效去除间隙，提高机床的精度和可靠性。PocketNC的刀具寿命管理功能延长了刀具使用寿命。哈尔滨高教PocketNC

拥有RTCP技术的机床（也就是国内所说的真五轴机床），操作工不必把工件精确的和转台轴心线对齐，随便装夹，机床自动补偿偏移，有效减少辅助时间，同时提高加工精度。同时后处理制作简单，只要输出刀尖点坐标和矢量就行了。像我们之前说的那样，在机械结构上，五轴数控机床主要有双摆头、双转台、一摆一转等结构。下文我们将以科德双转台五轴机床，科德数控GNC61华丽五轴数控系统为例，详细介绍一下RTCP功能。科德数控GNC61在五轴机床中定义第四轴和第五轴的概念:在双回转工作台结构中第四轴的转动影响到第五轴的姿态，第五轴的转动无法影响第四轴的姿态。湖南高教PocketNCPocketNC是一款桌面级五轴数控机床，适合小型精密零件加工。

五轴龙门加工中心设计包括：床体100、拖板200、横梁300、滑鞍400、滑枕500、联动头600和工作台700。拖板200设置在床体100上，并且拖板200在床体100上可沿X向移动。横梁300设置在拖板200上，滑鞍400设置在床体100上，并且可以沿横梁300实现Y向进给。滑枕500与滑鞍400滑动连接，可以沿滑鞍400实现Z向进给。在滑枕500的下端面固定安装A轴和C轴双摆联动头600，实现龙门铣床A轴方向连续摆动和五轴头的沿C轴方向连续旋转。工作台700设置在龙门铣床的底部，并且与床体100连接。工作台700为HT300铸造件，并且在其底部设置有地脚。床体100、拖板200和滑鞍400均为铸铁件。工作台700为HT300铸造件，耐磨性强、抗压性能好，并且在其底部设置有地脚，分布均匀的地脚使固定安装的所述工作台700受力均匀，承重达到5000kg/m2以上。

那么机床如何对这段偏移进行补偿呢？接下来我们就来分析一下这段偏移是怎么产生的。由于旋转坐标的变化导致了直线轴坐标的偏移。那么分析旋转轴的旋转中心就显得尤为重要。对于双转台结构机床，C轴也就是第5轴的控制点通常在机床工作台面的回转中心。而第4轴通常选择第四轴轴线的中点作为控制点。数控系统为了实现五轴控制，GNC61需要知道第5轴控制点与第四轴控制点之间的关系。即初始状态（机床A、C轴0位置），第四轴控制点为原点的第四轴旋转坐标系下，第五轴控制点的位置向量[U,V,W]。同时还需要知道A、C轴轴线之间的距离。对于双转台机床。PocketNC的加工速度快，适合小批量生产和快速原型制作。

减速状态时，电气系统为主电机801、副电机802施加同向，但与负载运动方向相反的驱动力矩，当负载停止运动时驱动力矩消失，主电机801、副电机802在预载力的作用下消除间隙。龙门铣床布局规整，设有全封闭防护间，配有安全电子门锁和宽敞的安全观察窗，除有效防止加工切屑和冷却液飞溅外，确保高速加工的安全性。龙门铣床的冷却、液压、气动和润滑系统集中控制，并布置在防护间外侧，便于监测和调整；电气控制系统位于防护间外侧，便于操作和调试。龙门铣床共有三个直线传动轴(X轴、Y轴和Z轴)，在这三个直线传动轴中，每一对相互运动部件间均采用滚柱导轨导向，其轻快地无间隙高速运动，可使机床获得较高的几何精度和定位精度，并具有较强的刚性和长久的精度保持性，而且维护保养非常简便。机床各坐标轴的驱动中心均靠近移动部件质心，传动刚度高。PocketNC的加工设备维护成本低，适合长期使用。吉林高教PocketNC

PocketNC的加工精度高，适合制造高精度零件和原型。哈尔滨高教PocketNC

同时采用5轴的PocketNC车床能够从多角度切割原料，与3D打印机相比，它的钻头特性能够更加快捷，全方面的实现雕刻并且适用更多的原材料，用途更加宽泛。PocketNC是一款可携带的5轴数控机床，支持木头，铝合金，塑料等材料的切割，并且支持linux，Windows，OSx的系统控制。用户可以通过相关软件导入CAD或CAM格式的结构图进行铣制。当然，PocketNC也支持标准G代码的指令控制。PocketNC体积很小，可以直接装在箱子中。这个装PocketNc的箱子中除了一个机床之外还有电源线，铣刀，钝工具等。可以说这一套装备足矣满足匠人们在家中制作小型工艺品或者对模具的打样。哈尔滨高教PocketNC