全自动机械臂组成

    所述四级臂包括第三左板、第三右板和末端安装板，末端安装板安装在第三左板与第三右板之间；所述翻转驱动机构包括第三步进电机、第三双轴减速机、第七同步带轮和第八同步带轮，所述第三步进电机和第三双轴减速机均安装在第二左板与第二右板之间，所述第三步进电机的输出轴上设有第八同步带轮，所述第三双轴减速机的输入轴上设有第七同步带轮，所述第八同步带轮与第七同步带轮通过同步带连接，所述第三双轴减速机的输出轴与第三左板的后端连接，第三右板的后端安装在第七同步带轮的右侧并同轴可旋转；所述功能模块驱动机构包括第四步进电机、第十一同步带轮、第十二同步带轮和第二法兰联轴器，所述第四步进电机安装在末端安装板上，其输出轴上设有第十二同步带轮，第十一同步带轮安装在一根金属销上，该金属销的上端可转动的安装在末端安装板上，其下端与第二法兰联轴器连接；所述步进减速电机、一级臂驱动机构、二级臂驱动机构、三级臂驱动机构、第三步进电机、第四步进电机分别与单片机连接。进一步，所述底部传动机构包括同步带轮、第二同步带轮、两个转向同步带轮和旋转轴，所述同步带轮安装在步进减速电机的输出轴上，所述第二同步带轮固定在旋转轴上。如东大元机械臂，提供定制化解决方案。全自动机械臂组成

    第二步进电机的输出轴上安装有第六同步带轮，第二双轴减速机的输入轴上安装有第四同步带轮，第六同步带轮与第四同步带轮之间通过同步带连接，第二双轴减速机的输出轴穿过右电机安装板与一级臂底座连接；所述步进电机与第二步进电机左右对称布置，双轴减速机与第二双轴减速机左右对称布置，连杆的前端通过金属销与金属连接板的后端铰接，金属连接板的前端安装在二级臂上。更进一步，所述二级臂的左右两侧上分别设置有左板和右板，在左板与右板之间设有两个轴承安装板；所述三级臂驱动机构包括第二步进减速电机、第九同步带轮、第十同步带轮和传动轴，所述第二步进减速电机安装在通过电机支架安装在左板上，所述第九同步带轮安装在第二步进减速电机的输出轴上，所述传动轴的前后两端分别通过一个轴承可转动的安装在两个轴承安装板上，所述第十同步带轮安装在传动轴的后端上并通过同步带与第九同步带轮连接，所述传动轴的前端与法兰联轴器连接。工程机械臂设备厂安装简便的机械臂，即插即用，快速部署生产线。

    2机械臂的机构设计关节和臂杆等结构、机构部件组成机械臂，它是一个在空间环境中进行工作的动力系统。作为机械臂的，就是关节了，关节在机械臂运行中起到非常重要的作用，尤其在关于机械臂的设计工作中，需着重考虑关节在机械臂中的合理设计和应用。设计人员需准确了解关节的动力学特性，从而才能建立起精确的关节动力学模型。关节的动力学特性还作为机械臂设计、模拟分析的重要基础[3]。机械臂模型如图1所示，机械臂的大臂利用虎克铰与底座相连接；两个电动推杆利用球铰与机架相连接，利用虎克铰与大臂相连接；大臂与小臂之间的连接是利用转动副连接来实现的；而两个电动推杆的两端与大臂和小臂之间的连接也是通过转动副连接来实现的。在这种混联式机械臂的下半部分，采用了并联的形式相连接，这样的做法使得该机械臂的机械结构具有良好的刚性，而又不乏运动的灵活性。在该机械臂的上半部分则采用了串联的形式相连接，使得该机械臂拥有比较大的工作空间[4]。该机械臂的机械结构可以得到确定的运动状态，是因为该种机械臂的三个电动推杆作为机构的原动件，从而使得原动件的数目与机械结构的自由度相等，从而使得该机械臂可以得到稳定而确定的运动。

    所述步进减速电机的输出轴通过底部传动机构与机械臂底盘连接，驱动机械底盘进行旋转运动；所述主臂及驱动装置包括机架以及安装在机架上的一级臂、一级臂驱动机构、二级臂驱动机构和平衡缸，步进减速电机安装在机架上；所述一级臂的下端安装有一级臂底座，一级臂底座可转动的安装在机架上，所述平衡缸的后端与机架可转动连接，平衡缸内设有弹簧，弹簧的后端与平衡缸连接，弹簧的前端与第二连杆的后端连接，第二连杆的前端与一级臂底座铰接；二级臂驱动机构与一级臂驱动机构分别设置在平衡缸的左右两侧，二级臂驱动机构通过连杆与二级臂连接，二级臂的后端与一级臂的上端铰接，一级臂驱动机构与一级臂底座连接；所述腕部及驱动装置包括三级臂、四级臂、用于驱动三级臂旋转的三级臂驱动机构、用于驱动四级臂翻转的翻转驱动机构和用于驱动功能模块的功能模块驱动机构，所述三级臂驱动机构安装在二级臂上且其输出端通过法兰联轴器与三级臂连接，所述翻转驱动机构安装在三级臂上且其输出端与四级臂连接，所述模块驱动机构安装在四级臂上；所述三级臂包括第二左板和第二右板，第二左板与第二右板的后端通过金属块连接，所述法兰联轴器安装在金属块上。车间机械臂，定制化服务，完美契合生产线。

    所述插接片的端部固定安装封盖触条。推荐的，所述封盖触条采用氟橡胶材质制成。推荐的，所述第二支撑板的数量为两个，且两个第二支撑板分别滑动搭接在支撑板的顶面和底面。推荐的，所述连接臂架的端部固定安装有安装片，所述安装片的两面贯穿开设有安装螺孔。推荐的，所述连接套的端部固定安装有第二安装片，所述第二安装片的两面贯穿开设有第二安装螺孔。与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、该带有定位结构的机械臂结构，通过电动推杆驱动输出推杆推出或收缩，即可拉动连接环和转轴，使限位滑条的两端分别通过转轴和第二转轴与连接环和第二连接环转动，从而使限位滑条连接在控制槽内部的位置得以改变，从而使连接臂架与第二连接臂架得以转动调节，电动推杆停止驱动时，即可定位稳定，从而达到了便于多角度转动调节的效果，实现了提高定位稳定性的目标，使用起来更加稳定，适应范围更广。2、该带有定位结构的机械臂结构，通过按压限位插轴，使其在限位通孔和滑孔内滑动，并通过滑片对优力胶块进行触压，使限位插轴滑离限位通孔时，即可抽离连接套，从而使连接套从连接柱表面抽离，从而达到了便于安装和拆卸的效果，实现了便于维护检修的目标，装配起来更加灵活。如东大元机械臂，提升作业精度和效率。云南机械臂工艺

机械臂稳定性好，如东大元长时间运行无忧。全自动机械臂组成

    具体包括：步骤3-1，根据实际机械臂的参数指标，利用d-h方法构建机械臂参数表；步骤3-2，根据所述机械臂参数表中的参数建立每一个机械臂关节的坐标系，并获取相邻坐标系之间的变换矩阵；步骤3-3，将所有变换矩阵相乘获得末端坐标系在基坐标系的变换矩阵t即为机械臂正解；步骤3-4，通过迭代法处理机械臂逆运动学方程得到迭代方程：其中，机械臂逆运动学方程为：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中，f为机械臂运动到目标物体过程中机械臂各个关节对应的运动矩阵，j为机器人的雅克比矩阵，θ为机械臂各个关节旋转角度；i表示迭代次数；步骤3-5，利用梯度下降法求取迭代方程获取机械臂各个关节的旋转角度θ；步骤3-6，对所有关节的旋转角度θ进行路径微分，获得双机械臂的运动轨迹。进一步地，步骤4中线性插值具体采用二维双线性插值。本发明与现有技术相比，其为：1)通过深度传感器结合深度神经网络能提高目标物体识别率；2)选取二维双线性插值的方法控制双机械臂协同控制，相比传统分离控制方法提高了方法的鲁棒性，同时保证双机械臂协同运作不会发生碰撞。 全自动机械臂组成