江西机械臂设计

    且在竖直架左右两侧的上端通过转轴固定套接有物料盖板。作为本实用新型进一步的方案：所述齿轮ii与同步带轮i通过转轴固定安装在支撑架后端侧壁的内外两侧面处，所述同步带轮ii与同步带轮iii通过转轴固定安装在支撑架前端侧壁的内外两侧面处。作为本实用新型再进一步的方案：所述导向滑块固定在安装在水平架后端面的中间位置，且导向滑块与滑轨ii相滑配。作为本实用新型再进一步的方案：所述滑轨ii的上端与l板相固定连接在一起，所述l板的侧面与齿条相固定连接。作为本实用新型再进一步的方案：所述伸缩舵机固定安装在水平架上端面的一侧，且在伸缩舵机下端的主轴与齿轮iii相固定套接，所述齿轮iii与齿条相啮合。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：1.本发明中，通过限位轴可以将货叉与物料盖板收起，使机器人可在狭窄的场地中自由移动、抓取物料；2.本发明在货叉上方设计的物料盖板可以避免物料或物料车在搬运过程中因颠簸而掉落，从而允许机器人以更快的速度运行；3.本发明采用十分简易的机械臂伸缩机构与升降机构，的降低了机身重量，使机器人运行的更加轻便灵活。安装简便的机械臂，即插即用，快速部署生产线。江西机械臂设计

    本实用新型提供如下技术方案：一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂，包括机械臂主体、固定板、移动板、移动杆、第二固定板和放置板，所述机械臂主体的顶端设置有放置板，且放置板底端设置有固定板，所述固定板上设置有移动板，且移动板的中间位置处贯穿有移动杆，所述固定板顶端开设有与移动杆配合的滑槽，所述移动板的前后两端皆通过铰接轴铰接有连接杆，且连接杆的另一端皆通过铰接轴铰接有固定杆，所述固定板的右侧皆焊接有连接块，所述连接块顶端皆固定有转轴，所述固定杆的左侧皆套接在转轴上，所述放置板顶端设置有第二固定板，且第二固定板的右侧对称设置有支撑板，所述支撑板内侧设置有硬胶板，且硬胶板的左侧胶粘在连接板上，所述连接板的左端与第二固定板侧壁之间焊接有伸缩杆，且伸缩杆的外表面套接有弹簧，且弹簧的左右两端分别焊接在第二固定板和连接板侧壁上，所述支撑板的内侧皆固定有滑块，所述硬胶板左侧皆开设有与滑块配合的第二滑槽。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：1、该具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂设置有固定板、移动板、移动杆、滑槽、连接杆、固定杆、橡胶垫、连接块、转轴、限位杆和第二限位杆。自动输送机械臂价格比较无论是安装、调试还是维护，如东大元的机械臂都能提供无忧的服务体验。

    支撑板的顶面与竖直安装的丝杆的底端转动连接，丝杆的顶端穿过顶板和导向板上方与第二电机的输出轴固定连接，第二电机通过螺栓固定安装在导向板的上表面，第二电机的型号与电机相同；所述底座的上表面另一端焊接有安装座，安装座的顶面与转动轴的底端固定连接，转动轴的顶端与机械臂的一端固定连接，转动轴由外部电机带动转动，机械臂的另一端固定安装有机械爪。作为本实用新型进一步的方案：所述支撑板的两端分别通过焊接的方式与导向杆固定连接。作为本实用新型进一步的方案：所述丝杆与顶板螺纹连接。作为本实用新型进一步的方案：所述丝杆与导向板转动连接。作为本实用新型进一步的方案：所述机械爪由u形架、夹持块和电动伸缩杆构成，u形架的外壁与电机械臂的端部固定连接，u形架的两侧内壁分别与一根电动伸缩杆的一端固定连接，电动伸缩杆的另一端焊接有夹持块，夹持块为开口相对的弧形板，且夹持块的内壁上固定安装有橡胶垫。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在本实用新型的使用过程中，通过机械臂将容器放置到搅拌杆下方，然后通过第二电机带动丝杆转动，丝杆与顶板相互作用调节搅拌叶的高度伸入到容器中进行搅拌，实现了自动化控制，无需人工操作。

    工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。工业机械臂目前还没有统一的分类标准。根据不同的要求可进行不同的分类。一、按驱动方式分1．液压式液压驱动机械臂通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。通常它具有很大的抓举能力（高达几百公斤以上），其特点是结构紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。2．气动式其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。3．电动式电力驱动是目前机械臂使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400公斤），信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。耐用机械臂，经受严苛考验，确保长时间稳定运行。

    具体包括：步骤3-1，根据实际机械臂的参数指标，利用d-h方法构建机械臂参数表；步骤3-2，根据所述机械臂参数表中的参数建立每一个机械臂关节的坐标系，并获取相邻坐标系之间的变换矩阵；步骤3-3，将所有变换矩阵相乘获得末端坐标系在基坐标系的变换矩阵t即为机械臂正解；步骤3-4，通过迭代法处理机械臂逆运动学方程得到迭代方程：其中，机械臂逆运动学方程为：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中，f为机械臂运动到目标物体过程中机械臂各个关节对应的运动矩阵，j为机器人的雅克比矩阵，θ为机械臂各个关节旋转角度；i表示迭代次数；步骤3-5，利用梯度下降法求取迭代方程获取机械臂各个关节的旋转角度θ；步骤3-6，对所有关节的旋转角度θ进行路径微分，获得双机械臂的运动轨迹。进一步地，步骤4中线性插值具体采用二维双线性插值。本发明与现有技术相比，其为：1)通过深度传感器结合深度神经网络能提高目标物体识别率；2)选取二维双线性插值的方法控制双机械臂协同控制，相比传统分离控制方法提高了方法的鲁棒性，同时保证双机械臂协同运作不会发生碰撞。 如东大元自动化设备厂，用科技推动生产力的发展，让工作更简单、更高效。江西机械臂设计

机械臂操作简便，如东大元员工轻松掌握。江西机械臂设计

    所述机械手臂内部设有液压伸缩装置，所述的机械手臂与机械手相连接，所述机械手臂下方固定连接有基座。作为本发明的一个推荐的技术方案，所述机械手包括连接杆，第二连接杆，主连接杆，机械爪，第二机械爪，连接臂，第二连接臂，所述连接臂和第二连接臂对称铰接在基座下方，所述主连接杆穿过基座与伸缩轴相连接，所述连接杆一端通过轴与与连接臂相连接，另一端通过轴与主连接杆相连接，所述第二连接杆一端通过轴与第二连接臂相连接，另一端通过轴与主连接杆相连接，所述连接臂和第二连接臂下方分别固定有机械爪和第二机械爪。作为本发明的一个推荐的技术方案，所述液压伸缩装置包括伸缩杆和液压缸，所述液压缸固定在支撑板上，所述伸缩杆上方固定有连接板，所述连接板固定在滑动支撑臂的内部。作为本发明的一个推荐的技术方案，所述旋转装置包括旋转油缸和输出轴，所述输出轴与穿过轴承转轴固定连接，所述转轴另一端固定第二连接板，所述第二连接板固定在水平旋转臂内部。作为本发明的一个推荐的技术方案，所述液压伸缩装置包括液压缸和伸缩轴，所述液压缸固定在机械手臂的顶部，所述伸缩轴与机械手连接，所述机械手臂下方固定连接有基座。作为本发明的一个推荐的技术方案。江西机械臂设计