烟台ABB工业机器人故障恢复

ABB机器人示教器触摸响应不一致故障解决方法：现象1：示教器手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。原因：示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。解决：重新校正位置。现象2：示教器部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。原因：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。解决：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。ABB机器人解决FlexPendant 的偶发事件消息故障的应对对策操作。烟台ABB工业机器人故障恢复

OmniCore/C30控制柜配置CCLink通讯 众所周知，IRC5通过配置DSQC378B板卡与PLC的CCLink进行通讯，但现在C30也支持DeviceNet总线，也可以进行DSQC378B配置CCLink了，具体过程几乎与IRC5一致，除了蕞后一步。 1、确认DeviceNet选项 IRC5对应的DeviceNet选项是709-1 DeviceNet Master/Slave，而C30对应的DeviceNet选项是3029-1 DeviceNet Single Channel，但实际上它们的硬件都是DSQC1006 PCIe卡。 2、配置DeviceNet Device 参考IRC5配置即可，只不过C30没有提供378B配置模板烟台ABB工业机器人故障恢复ABB机器人电路板的组成。

ABB机器人RAPID语言-程序简介 1、程序 有三类程序：有返回值程序、无返回值程序和软中断程序。 • 有返回值程序将返回特定类型的值，用于表达式中。 • 无返回值程序不返回任何值，用于语句中。 • 软中断程序提供了中断响应手段。软中断程序可与特定中断关联起来，随后，在发生该中断的情况下，被自动执行。 2、用户程序 用户（定义）程序利用RAPID声明来进行定义。 RAPID程序声明指定了程序名称、程序参数、数据声明、语句，可能也指定了回退处理器和/或错误处理器和/或撤销处理器。 3、预定义程序 预定义程序由系统提供，一直可供使用。有两类预定义程序：内置程序和安装程序。 • 内置程序（如有返回值运算程序一样）属于RAPID语言的一部分。 • 安装程序是用于控制机械臂、夹具、传感器等的、与应用或设备有关的程序。

1ABB机器人电机编码器使用单圈**值编码器，即编码器能反应电机在一圈内的位置，超过一圈的圈数由SMB板记录。关于零位数据计算等信息2如果现场机器人只更换了一个轴的电机，在没有校准工具的前提下，可以通过如下简易方法进行零位找回。3在没有更换电机前（平时），可以用机器人工具对准工装上某个尖点，并记录该位置（或者例如弧焊程序，可以针对某关键位置记录）。4在更换电机后，把机器人该关节移动到刻度位置附近，进行转数计数器更新。5此时运行机器人程序到步骤3记录的点，由于更换了电机，机器人TCP无法走到原来的标准对准点。6查看此时该轴joint数据并记录，例如89°7手动调整该轴（注意：只能动该轴），因为理论上所有的误差来自该轴。将机器人末端工具重新对准标准点。8查看此时的机器人该轴joint数据，例如89.3°9计算步骤8和步骤6的差值，并移动该轴到差值位置（假设机器人该轴静角准位置是0），即例如按照步骤8和步骤6，移动该轴到0.3°位置。10进入示教器，点击“校准”-“精校准”，对该轴当前位置进行精校准。点击按钮后，该轴当前位置变化为011完成单轴的简易零位校准。ABB机器人RAPID语言-运动编程原理。

弧焊机器人与点焊机器人介绍。 弧焊机器人与点焊机器人 1、弧焊机器人（arc welding robot） （1）弧焊机器人的应用范围 弧焊机器人的应用范围很广，除汽车行业之外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。 弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。 2、点焊机器人（ spot welding robot） （1）点焊机器人的应用范围 汽车工业是点焊机器人一个典型的应用领域。一般装配每辆汽车车体大约需要完成3000-4000个焊点，而其中的60%是由机器人完成的。 在生产企业使用机器人的效益： a.改善多品种混流生产的柔性； b.提高焊接质量及提高生产率； c.把工人从恶劣的作业环境中解放出来。 目前，机器人已经成为汽车生产行业的支柱装备。 （2）点焊机器人的性能要求 a.安装面积小，工作空间大； b.节距的多点定位 （例如每0.3一0.4S移动30一50mm节距后定位）； c.定位精度高 （+0.25mm），以确保焊接质量； d.持重大 （60一150kgf，以便携带内装变压器的焊钳； f.示教简单，节省工时； g.安荃可靠性好。 ABB机器人IRB6650 介绍。烟台ABB工业机器人故障恢复

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ABB机器人652IO板卡设置 DSQC652通讯板的上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2 对应数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线（COM），10接704号线（+24V）。 首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序 中用到的wei一的名称， 例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。 1.配置I/O单元 1）点击控制面板 2）点击配置 3）点击“主题”，确认选择I/O 4）选择Unit 5）选择“显示荃部” 6）选择“添加” 7）设定数值 8）点击下滚箭头 9）根据条线设定DN的地址 10）点击“确定”，点击“是” 2.设定数字输入 di1 1）在配置里选择“Signal” 2）选择“显示荃部” 3）选择“添加” 4）设定数值，点击“确定”，点击“是” 只需按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。等所有的信号荃部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。烟台ABB工业机器人故障恢复