菏泽发那科机器人故障恢复

发那科报警SRVO 0021 【现象〕 当HRDY接通时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY却处在断开状态， ＜所调HRDY，就是主机相对何服装置传递接通还足断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服装置相 对主机传递伺服放大器的电磁接触器是否己经接通的信号。 虽然试因接通伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器接不通，通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺 服放大器的报著，主机侧就不会发出本报警（SRDY断开）。也即，本报警表示虽然找不出原因但电磁接触器 接不通的情况。 [对策11确认急停板CPSA、CRMA9z、CRMB22、6轴何服放大器CRMA91己经切实连接。此外，在使用附加轴放大器 时，确认CXA2A(6抽何服放大器)以及CXA2B(附加轴放大器)是否己经切实连接。 [对策2〕存在者电源瞬时断开的可能性。确认是否存在电源的瞬时断开。 [对策3〕 更换急停单元。 [对策41 更换伺服放大器。发那科机器人 报警SRVO 0021。菏泽发那科机器人故障恢复

发那科故障代码SRV0-062与SRV0-075解决方案：解除报警和准备零点标定显示报警“Servo062BZAL报警”或“Servo075脉冲编码器位置未确定"步骤按照下面(1)~(6)的步骤显示位置调整菜单1）按下MENU(菜单)键。2）按下“0下页”，选择“6系统”3）按下F1“类型”，从菜单选择“系统变量”4)将光标对准于SMASTERENB位置，输入“1”，按下“ENTER”(执行)。再次按下F1“类型”，从菜单选择“季点标定/校准1”5）从“零点标定/校准”菜单中，选择将要执行的零点标定的种类“Servo062BZAL报警”的解除，按照(1)~(5)的步执行。1)按下MENU(菜单)键按下“0下页”，选择“6系统”按下F1“类型”，从英单选择“零点标定/校准”按下F3“RESPCA"(脉冲复位)后，再按下F4“是”。切断控制装置的电源，然后再接通电源。“Servo075脉冲编码器位置未确定”的解除，按照(1)~(2)的步骤执行。再次通电时，再次显示“Servo075脉冲编码器位置未确定”在关节进给的模式下，使出现“脉冲编码器位置未确定”提示的轴朝任一方向旋转，直到按下RESET键时不再出现报警。 南宁发那科机器人配件发那科机器人 报警SRVO 043。

发那科机器人050CLALM报警故障分析维修 SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)：伺服－050CLALM 报警（组：i轴：j） ［现象］：在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。检测出刀具chong突。） ［对策 1］：确认机器人是否chong突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。 ［对策 2］：确认负载设定是否正确。 ［对策 3］确认该轴的制动器是否已经开启。 ［对策 4］当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。 ［对策 5］确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。 ［对策 6］更换6轴放大器。 ［对策 7］更换该轴的电机。 ［对策 8］更换紧急停止单元。 ［对策 9］更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。 ［对策10］更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部）。

发那科报警SRVO 045 现象〕 何服放大器的主电路流过异常大的电流。 [对策11断开电源，从何服放大器上拆下发生报警的轴的电机动力线 (为了预防轴落下来，也应拆下制动器电统 《6 轴伺服放大器上的CRR88），重新按通电源，确认是否还会发生本报著。如果还会发生本报著，则更换伺服放 大器， [对策2〕 断开电源，从何服放大器上拆下发生报警的抽的电机动力线，确认UN/八V相和GND之间设有短路故障。形成了 短路时， 应判定发生故障的电缆并子以更换 [对第3〕 断开电源，从向服放大器上拆下发生报蓄的轴的电机动力线，分别测蕞U-V之间、 v-W之间、W-U之间的电阻 值。 当其中 -个电阻值比其他的电阻值极端小时，可能是因为相与相之间所形成的短路所致。判定短路故障部 付， 更换电缆。工业机器人的优势简介。

工业机器人常用减速机—RV减速机 RV减速器是从传统的摆线针轮和行星齿轮这两种减速器的基础上发展而来的一种新型传动机构，具有结构紧凑、传动大、寿命长、精度稳定、效率高等多个优点，在关节型工业机器人中得到了宽泛地应用。工业机器人伺服电机的动力是通过减速器输入轴上的齿轮传递，使输出轴上的大齿轮齿合，以达到减速的目的。其大小齿轮的齿数比也就是传动比。 RV减速器的工作原理：RV减速器外壳的内环圈内装有了圆柱形的销，RV齿轮的偏心运动导致销与RV齿轮的啮合和啮离，同时出现了多个RV齿轮与销的啮合，提高了负载能力。因为RV齿数比销少了一个数目，所以当偏心轴旋转一圈时，若是固定外壳，RV齿轮与输入轴会往同一方向旋转一个齿的角度。输出端可以是外壳或者传动轴，若是外壳为固定，则传动轴为输出，输出的方向是相同的。若是传动轴为固定，外壳则为输出，而输出的方向却正好相反。发那科机器人程序备份及导入。西安发那科机器人现场维修

工业机器人应用场景3。菏泽发那科机器人故障恢复

FANUC机器人奇异点回避功能使用注意事项 FANUC机器人奇异点回避功能，在使用过程中应注意以下事项： 奇异点回避功能只限于搬运工具应用型(HandingPRO)的机器人，对于有协调控制、跟踪拾取、连续旋转、图形生成等附加功能的机器人无法同时使用。 此功能只对机器人的直线运动有效，圆弧运动则不能生效。 使用奇异点回避功能时，机器人运动时的腕部姿态与示教的姿态有时不同。不仅是经过奇异点的路径轨迹点，而且后续的路径轨迹点的姿态也有可能被更改。 机器人单步运行时，前进和后退有可能执行不同的动作。为避免这种差异，以单步方式运行前进时，机器人实际的姿态与示教的姿态不同的情况下，示教器会显示“MOTN-208形态无法达到”的报警。此时，若在该点处执行位置修改，则后退运行时的动作会成为与前进运行时相同的动作。 手动操作时和程序运行时，奇异点附近的动作有时会不同。 菏泽发那科机器人故障恢复

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