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ABB机器人du立轴-非同步联动 du立轴Independent Axis可以理解为以下两方面： 某个轴可以无限旋转，例如6轴无限旋转代替打磨头；或者某个外轴无限旋转，例如转台加持一个待喷漆的工件等，可以参考 du立轴设置及使用 通常外轴与本体联动，外轴坐标记录于机器人Robtarget的外轴数据中，此时运动指令，外轴与本体联动。若希望外轴执行其它任务的同时执行一项机器人任务，从而节省周期时间，则可以使用该功能。简言之，就是机器人走自己的，外轴走自己的，机器人不需要先等外轴走完再运行 .本文主要介绍上述第二种功能，即运行外轴的同时机器人运行，即外轴与机器人本体非同步联动。 使用du立轴功能，机器人要有Independent Axes [610-1]选项。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下，将Independent Joint设为On，同时修改du立轴上下限，。完整后重启。 ABB工业机器人常见故障代码10013。聊城ABB工业机器人售后

程序中修改机器人碰撞灵敏度 机器人在有613-1 Collision Detection选项后，可以在示教器-控制面板-监控界面，打开/关闭机器人动作监控，或者设置灵敏度（数字越小，机器人越灵敏，一般不建议小于80）。若机器人无613-1 Collision Detection选项，则机器人默认开启碰撞监控，且无法关闭或者修改灵敏度。 机器人如有碰撞选项，也可以在RAPID代码中，根据需要进行相关碰撞灵敏度的设置 以上应用通常在机器人使用快换等应用时，根据需要进行切换，或者配合Worldzone功能，在不同区域使用不同的灵敏度值嘉定ABB工业机器人备件ABB机器人的特点和优势。

abb机器人如何在示教器查看速度值：Veset:控制速度的指令。Override:控制器人的运行速率，以百分比表示。Max:规定了机器人的zh*ui大运行速度。注意：对机器人运行速度进行限制，机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运速率，并且不超过机器人zh*ui大运行速度，系统默认值为VelSet100,5000。实例：VelSet50,800;设置速度指令MoveLp1,v1000,z10,tool1;500mm/s机器人以500mm/s（50%*1000）的速度移至P1位置点MoveLp2,v1000V:=2000,z10,tool1;800mm/s机器人以500mm/s（50%*1000）-----1000mm/s（50%*1000）的速度作参考，zh*ui终以800mm/s的速度移至P2位置点

机器人码垛应用其实也是一种搬运应用，只是这种应用是机器人按照一定的规律重复点对点的运动路径的搬运应用。机器人拆垛应用可以看作是机器人码垛运动的逆运行。一般情况下，机器人码垛的垛块规格、码垛的层数以及每一层垛块的码放个数、码放样式都是固定的，并且具备一定的数学运算关系，通过这个数学运算关系就能规划出机器人拆垛与码垛应用的运动路径。是本例ABB机器人拆垛与码垛应用的工作原理示意图。机器人位于拆垛垛块与码垛垛块中间，也就是大地坐标系位置处，两边的垛块码放位置关于大地坐标系YZ轴所在平面镜像对称。工作时，机器人先由左侧的拆垛托盘上从右向左、从上向下依次吸取垛块；然后运动到右侧的码垛托盘处从右向左、从下向上依次释放垛块。如果将码垛托盘上序号为1的垛块与序号为7的垛块分别作为机器人吸取垛块的示教点，以大地坐标系为参考，那么其余的垛块的示教点就可以看作是这两个垛块的示教点沿着大地坐标系X、Y、Z轴按照一定的距离的动态偏移。机器人拆垛运动过程与码垛运动过程基本相同，只是示教点的偏移方向与码垛示教点的偏移方向在大地坐标系Y轴与Z轴方向上相反。

ABB机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1故障处理。

ABB机器人DRV1常见故障处理及维修： 1、abb机器人电源模块短路板短路故障处理 人为因素：热插拔硬件十分危急，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的伤害，从而导致机器人电路板损伤;随着使用机器人时间的增长，机器人电路板上的元器件就会自然老化，从而导致机器人电路板故障。 环境因素：由于操作者的保养不当，机器人电路板上弥漫了灰尘，可以造成信号短路。 其他因素：静电也常造成机器人基板/电路板上芯片(非常是CHs芯片)被击穿，引起主板故障。使用时非常注意机器人主机的通风、防尘，减少因环境因素引起的电路板故障等。ABB机器人配置基于PROFINET的福尼斯焊机。福州ABB工业机器人配件

ABB工业机器人电池备份丢失。聊城ABB工业机器人售后

ABB机器人做EthernetIP主站配置 1机器人需要有选项841-1EthernetIP scanner/adapet选项 2控制面板-配置 ，主题选择communication 3进入IP SETTING，编辑已有Ethernet/ip 网络ip地址，并选择网口 控制面板-配置下-进入EtherNet/IP Device 4添加，选择默认模板，根据从站设备信息，依次填入名称，ip 地址，vendor等信息 5添加后，不重启，添加signal，设备选刚建立的设备即可。完成所有设置后重启 6如果已经有从站设备Device的EDS描述文件，可以先把该EDS文件拷贝到机器人 HOME文件夹下的EDS文件夹（或者通过Robotstudio传文件） 7 进入输入输出窗口，视图选择工业网络 8选中EtherNetIP，点击右下角扫描EDS文件 9弹出对话框，选择 是 10 此时再次到控制面板-配置，Ethernet/ipdevice下新建，模板就可以找到刚刚导入的EDS， 11选择对应模板，完成设置 包括设置IP地址，输入输出字节数等 12 建立signal，完成后重启 聊城ABB工业机器人售后

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