打磨是一种表面改性的工艺技术，应用普遍。常规的打磨方案采用人工打磨，生产效率低，工作周期长，而且精度不高，产品均一性差。尤其是打磨现场的噪声和粉尘污染对工人的伤害特别大。此外，大批量产品和产品换线频繁的打磨作业，对人工打磨的熟练程度、以及打磨成本效率提出了更为苛刻的要求。打磨机器人系统是一种可以完成大批量产品、各种形状产品或降低甚至消除打磨对人体健康伤害的新型打磨作业模式，能改善工人的工作环境、提高产品的一致性，降低产品生产成本，因而机器人打磨系统应用越来越多。与手持打磨相比较，机器人打磨能有效提高生产效率，降低成本，提高产品合格率，但是由于机械臂刚性及定位误差等因素，采用机器人夹持电动、气动打磨头进行打磨处理时，容易出现断刀或对工件造成损坏等情况，因此影响打磨效率、打磨精度，且无法适应工件的表面复杂形状的变化及产品快速换线要求。而现有的控制系统只能控制机器人位置。为了弥补以上设计缺陷，本发明提出一种柔性打磨控制系统和方法。技术实现要素：为克服现有技术的不足，本发明提供一种柔性打磨控制系统和方法，提高打磨效率以及打磨精度，增加打磨工件的适应范围。北京通用力控打磨共同合作
轴承是当代机械设备中一种重要零部件。它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。然而现有的轴承加工装置在使用过程中仍然存在不足之处；现有的外圈滚子沟槽打磨装置在进行打磨角度的变化需要人工进行转动，导致打磨速度有限，速率较低，影响生产效率；并且现有的轴承加工加工装置在进行打磨器具大多采用螺栓进行旋合，导致在进行拆装时较为不便。为了解决外圈滚子沟槽打磨装置夹持机构不能进行自由角度变化和打磨器具更换不便的问题，客户在现有机器人上安装打磨力控系统，来实现柔性打磨。外圈滚子沟槽自动打磨工作站包括工作台、机器人、打磨力控系统和打磨工具，通过在机器人示教器编辑简单路径，设置所需要的参数，即可快速进行力控柔性打磨。重庆销售力控打磨技术指导
市场上通常力传感器与机器人来实现柔性打磨。机器人中的力传感器主要分为两类：关节部位的单轴扭矩传感器和机器人末端的6轴力传感器。其中国产的力传感器价格适中，性能也不错，量程50Nm的5000左右，跟HD的谐波减速器价格相当，很多企业能够接受。因为伺服系统中的位置传感器精度非常高，力矩传感器远没有位置传感器那样高精度，力矩传感器信号标准差为。另外，机器人中安装有力矩传感器，有一个比较大的缺陷：刚性降低，当系统中装有力矩传感器后，传动链上会有明显的变形，也即系统的刚性相比于没有力矩传感器的，会下降很多。经过粗略计算，一块与力矩传感器大小一样的钢板，其刚性是它的近10倍。我们知道，传统机器人在做位置控制时，是希望传动刚性伟大越好的。当刚性过低时，不光是控制精度下降，系统也容易不稳定。另外通过只控制电机端完成一定的位置轨迹追踪，同时测量出力矩传感器的信号，得出信号质量并不是很好，这跟系统刚性下降有关。这是由于电机端的运动，经过中间的弹簧后，再传到连杆端；由于弹簧刚性系数较其他部分小很多，导致电机运动经由弹簧后产生了波动，进而导致电机与连杆间的偏差角有波动，使得测量的力矩不够稳定。这种不稳定的力矩信号。
去毛刺飞边机器人是用于材料去除毛刺，锐边处理，或鳍过的金属部件。六轴去毛刺机器人带动铣刀能向人手拿锉刀一样，从铸件四周和上面的任意角度和位置，非常灵活、快速、准确去掉铸件表面的料口和合模线，深孔内部的毛刺及铣通和整理一些应贯通而被铝皮覆盖的孔。工业生产中的部分零配件需要对其外表面进行打磨抛光，比如圆棒工件，现有技术中，采用电机驱动的砂轮对圆棒工件的外表面进行打磨，圆棒工件都有一定的长度，实际打磨时砂轮固定不动，圆棒工件移动，砂轮与圆棒工件之间线接触的打磨，要想打磨圆棒工件的整个外圆周，圆棒工件不但要进行轴线移动，还需要径向的调整位置，存在打磨效率低，圆度不一致的缺陷，有待于改善。为解决上述技术问题，智能柔性打磨力控系统安装在机械手上，力控打磨使得不变化圆棒工件安装位置的情况下一次性打磨结束，打磨效率高，工件打磨后的圆度一致性好，简单实用。
针对薄壁件的自动打磨问题，安装使用智能打磨力控系统是简单有效的恒力打磨加工方法。通过在KUKA工业机器人末端的气动柔顺力控制功能使得打磨工具始终压紧被加工表面，且压力大小保持恒定，根据规划路径调整机器人的末端位姿，同时按照设定参数自动更换砂纸等耗材，进一步保证打磨的质量。目前加工轨迹表面复杂、精度要求高的自由曲面类零件打磨抛光基本都是由人工手持作业工具并依赖于工人的经验来完成的，这很难保证自由曲面零件的形位精度、表面微观物理属性，且制造成本较高，制约了成型模具加工技术的发展；尤其是目前的人工作业难以保证质量的一致性及加工效率，据统计精整加工占整个模具制造工时的42%左右，繁重的作业任务及低效率使得某些装备的研制周期受到严重的影响。浙江购买力控打磨答疑解惑
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3C电子产品外壳打磨：这个行业的性特点就是，打磨轨迹丰富多样，如：横摆、圆弧摆、八字摆，而每个打磨轨迹又有数千个打磨点。如果按照传统的示教方式，是非常耗时且效果不好。大儒科技的力控系统具有智能柔性力控制的功能。通过辅助编程设定螺旋线的起点终点位置、旋向、螺距、运动速度或时间、平滑距离等参数，操作人员即能轻松完成产品外壳打磨调试，采用螺旋线插补功能可以节省40%以上的示教编程时间。前面讲了被动型柔顺控制，这里要说一下主动型柔顺控制。主动型柔顺控制的实现是在机器末端添加一个打磨力控系统，当末端执行器与工件发生接触时，打磨力控系统会检测到力的信息并将信息反馈给机器人，机器人会根据信息对末端执行器进行位置或速度的调整。3C电子产品外壳打磨领域也有许多项目，如：笔记本外壳打磨、电子产品配件打磨、风力叶片打磨、滤波器盖板打磨。北京通用力控打磨共同合作
大儒科技（苏州）有限公司属于机械及行业设备的高新企业，技术力量雄厚。公司致力于为客户提供安全、质量有保证的良好产品及服务，是一家私营有限责任公司企业。公司业务涵盖力控系统，模块化打磨工站，自动化打磨系统，柔性打磨机器人，价格合理，品质有保证，深受广大客户的欢迎。大儒科技将以真诚的服务、创新的理念、***的产品，为彼此赢得全新的未来！
