IMU的标定过程主要涉及内参标定，其目的是消除或减少IMU系统内部产生的误差。IMU通常包含三轴陀螺仪和三轴加速度计，两者在测量原理和性能上有所不同。陀螺仪适合测量高速运动中的角速度，但存在零点漂...

市面上的IMU，虽然采用多个惯导计算单元(磁力计、加速度计，陀螺仪)融合提升精度，但首先我们需要了解各测量单元存在的影响： 加速度计存在累积误差，z轴由于重力加速度，无法获取z轴旋转角。 陀螺仪存在零...

光纤陀螺仪是一种基于Sagnac效应的新型全固态光纤传感器。光纤陀螺仪根据其工作方式可以分为：干涉型光纤陀螺仪（I-FOG）、谐振型光纤陀螺仪（R-FOG）和受激布里渊散射型光纤陀螺仪（B-FOG）。...

IMU的惯性导航实现原理基于牛顿凌思定律和旋转动力学原理，通过对物体的运动惯性进行测量与处理，计算出物体在空间中的加速度、方向和角速度等物理量，再通过数据处理和运算，得出精确的位置和运动信息。需要注意...

零偏和零漂 零偏是输入角速度为零(即陀螺静止)时陀螺仪的输出量，用规定时间内测得的输出量平均值对应的等效输入角速度表示，理想情况下为地球自转角速度的分量。零漂即为零偏稳定性，表示当输入角速率为零时，陀...

光纤陀螺，作为各种光纤传感器中较有希望推广应用的一种，其重要性能已被广大用户所认可。与环形激光陀螺相比，光纤陀螺不使用具有无机械活动部件、无预热时间、不敏感加速度、动态范围宽、数字输出、体积小等同样优...

光纤陀螺的发展是日新月异的。不使用是科学家热心于此，许多大公司出于对其市场前景的看好，也纷纷加入到研究开发的行列中来。由于光纤陀螺在机动载体和凌思领域的应用甚为理想，因此各国的军方都投入了巨大的财力和...

光纤陀螺自1976年问世以来，得到了极大的发展。但是，光纤陀螺在技术上还存在一系列问题，这些问题影响了光纤陀螺的精度和稳定性，进而限制了其应用的普遍性。主要包括： (1)温度瞬态的影响。理论上，环形干...

在重要惯性元件方面，我国从20世纪80年代初开始光纤陀螺的研制。相对于其它陀螺，由于光纤陀螺的生产工艺简单并且存在技术潜力和优势，在需求牵引下已经有越来越多的单位投身到研制光纤陀螺的队伍中，具备可持续...

光纤陀螺仪需要突破的主要技术为灵敏度消失、噪声和光纤双折射引起的漂移和偏振状态改变引起的比例因子不稳定。 1. 灵敏度消失 在旋转速率接近零时，灵敏度会消失。这是由于检测器中的光密度正比于萨格纳克Sa...

自 20 世纪 70 年代现代光纤陀螺设想提出以来，光纤陀螺关键技术发展至今已取得重大突破，应用领域不断拓展。美国是较早进行光纤陀螺研究和应用的国家，相关单位有美国 DARPA（美国有名高级研究计划局...

光纤陀螺仪的分类方式有多种。依照工作原理可分为干涉型、谐振式以及受激布里渊散射光纤陀螺仪三类。其中，干涉型光纤陀螺仪是凌思代光纤陀螺仪，它采用多匝光纤线圈来增强萨格纳克效应，目前应用较为普遍；按电信号...